聯合國責任投資原則組織（Principles for Responsible Investment, UN PRI）將責任投資定義為：將環境（Environmental）、社會（Social）與公司治理（Governance）等因素納入投資決策和積極所有權的投資策略和實踐，也被稱為可持續投資、道德投資和影響力投資等。從環境（E）的角度，ESG投資關注氣候變化、資源消耗、廢棄物、污染和砍伐森林等；從社會（S）的角度，ESG投資關注人權、現代奴役、童工、工作條件和員工關系等；從公司治理（G）的角度，ESG投資關注賄賂和腐敗、高管薪酬、董事會的多樣性和結構、政治游說和獻金以及稅務策略等。總體而言，ESG投資理念是指，投資者在決策過程中除了關注傳統的企業盈利及財務狀況之外，還要考慮環境、社會與公司治理等因素所體現的公司及社會價值。
責任投資的概念誕生較早，ESG則是近年來才被明確的一種責任投資理念，其發展經歷了三個階段：一是20世紀20至60年代，一些宗教和社會團體將煙草、博彩、軍火等與其倫理觀相悖的內容排除在投資范圍之外，形成了責任投資的萌芽；二是20世紀60至80年代，環境保護作為主流價值加入了責任投資理念；三是20世紀90年代至今，可持續發展和綠色
金融的理念開始普及。聯合國全球契約組織在2004年首次提出了ESG概念，UN PRI在2006年進一步將公司治理與環境、社會責任合并，正式明確了ESG投資的三大內涵。此后，ESG理念不斷深化，評價標準與投資產品進一步完善，國家主權基金、養老基金等諸多機構都逐漸接受并開始實踐ESG投資理念。
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